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焊接机器人需要实时检测焊接的偏差并调整焊接路径

  当焊接机器人进行焊接时,可能会产生强烈的电弧辐射,高温,冒烟,飞溅,凹槽状况,加工误差,夹具夹紧精度,表面状况以及工件的热变形。 焊枪与焊缝的偏离会严重影响焊接质量。

  由于焊接条件的这种变化,焊接机器人需要实时检测焊接的偏差并调整焊接路径和焊接参数,以确保焊接质量的可靠性。 为了使机器人能够在焊接过程中实时检测焊接的实际位置,在弧焊机器人中使用了焊缝跟踪技术。

  焊接机器人焊缝跟踪技术主要基于传感器技术,尤其是电弧传感器和光学传感器。 电弧传感器直接从焊接电弧本身提取焊接位置偏差信号,具有良好的实时性。 不需要将任何设备连接到焊炬。 割炬运动的灵活性和可及性良好,特别是与焊接过程的低成本自动化相一致。

  光学传感器的类型很多,包括红外,光电,激光,视觉,光谱和光纤。 由于视觉传感器获得的大量信息,再加上新的计算机视觉和图像处理技术,可以增强焊接机器人的外部适应性。

  为了减少焊接过程中不必要的缺陷,焊接机器人具有均匀的焊接速度; 电极与水平板的夹角为45°,与焊接方向的夹角为65°-80°。 这个角度的问题必须严格解决,否则电极的角度将太小,导致根部穿透不足; 如果角度太大,炉渣将很容易从前面流入炉渣。

  当焊接机器人使用线性移动带钢方法焊接小尺寸焊缝时,应将电极端套的边缘紧贴焊缝并轻轻按压; 当电极熔化时,它将逐渐遵循焊接方向。 这不仅易于处理,而且具有深厚的熔深和漂亮的焊缝外观。

  如果焊脚的尺寸为5-8mm,可以采用斜圆或抗锯齿的方法进行焊接,但输送速度会有所不同。 关于在焊接机器人的焊接过程中控制移动棒的速度,必须掌握速度,否则可能会发生咬边,夹渣和边缘熔合不良的情况。

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